完美(中国)体育-2025医疗器械展会|用于结肠镜检查的内窥机器人：设计挑战与现有技术

2025-08-13

2025医疗器械展会 带您相识用在结肠镜查抄的内窥呆板人：设计挑战与现有技能以下。

Luigi Manfredi*邓迪年夜学医学院影像科学与技能系，邓迪，英国

结直肠癌（CRC）是仅次在肺癌的全世界第二年夜癌症灭亡缘故原由（Sung et al., 2021）。初期检测是提高保存率的要害。结肠镜查抄因其可以或许对于整个结肠粘膜举行光学查抄并同时举行参与手术的两重能力，仍旧是金尺度步伐。

然而，这会引起痛苦悲伤及不适，是以需要对于患者举行镇定或者麻醉。

这是一项难以履行的操作，于某些环境下可能对于结肠壁造成毁伤。新技能的开发旨于使用内窥呆板人研究的进展来降服当前结肠镜查抄的局限性。因为结肠管腔空间有限、外形盘曲且长度较长，这些进步前辈医疗装备的设计具备挑战性。施加于结肠壁上的力需要加以节制，以免副作用，如结肠粘膜毁伤及手术历程中的痛苦悲伤。本文会商了当前结肠镜查抄步伐面对的挑战、处在原型阶段的用在结肠镜查抄的内窥呆板人可用的运动技能以和可用的贸易产物。

01弁言2020年，全世界新发结直肠癌病例190万例，灭亡93.5万人，此中男性占55%，女性占45%（Sung et al., 2021）。世界卫生构造（WHO）预计，将来20年全世界平均年增加率将到达3%（Observatory 2021）。初期检测是提高保存率的要害，0期（Stage 0）的保存率靠近100%，而IV期（Stage IV）则降至5%如下（Van Erning et al., 2014）。此外，初期癌症检测可以降低医治成本（Luo et al., 2009）。

筛查可所以非侵入性的（Tepus and Yau 2020）或者侵入性的（Nee et al., 2020）。

结肠镜查抄是独一一种兼具对于整个结肠粘膜举行光学筛查及举行瘜肉切除了术（polypectomy）两重能力的侵入性操作（Brenner et al., 2014）。有趣的是，瘜肉切除了与灭亡危害降低60%相干（Fras et al., 2018; Mendivil et al., 2019）。瘜肉是生长于结肠外貌的小细胞团，终极可能成长为癌症（Gorgun et al., 2016; Ponugoti et al., 2017），是以切除了它们是制止这一历程的要害操作。

结肠镜查抄经由过程结肠镜举行，结肠镜是一根长1.6米、外径于12至15毫米之间的长管。其尖端装有带光源照明的摄像头、用在清洁镜头的水喷射装配、注气/灌水装配以和一个或者两个兼具活检及抽吸残留粪便功效的通道。

除了了所需的肠道预备外，结肠镜查抄还有会给患者带来痛苦悲伤及不适。从临床大夫的角度来看，结肠镜查抄是一项相称坚苦的操作，于英国平均需要四年的培训期（Siau et al., 2019）。此外，于千分之一的病例中，手术历程中可能发生结肠穿孔（Morris et al., 2008）。

结肠镜的机械设计于已往60年中变化不年夜。

它是一种昂贵的装备，需要化学灭菌举行去污；只管云云，它已经被报导为疾病流传的缘故原由（Kovaleva et al., 2013; Kenters et al., 2015; Wang et al., 2018）。结肠镜查抄的平均用度因国度以和公立或者私立医疗中央而异。于英国，NHS的平均收费尺度为624英镑（诊断性结肠镜查抄加活检，19岁和以上），此中包括约50,000英镑的初始本钱投资。

无线结肠胶囊（WCC）作为一种替换的非侵入性筛查技能呈现（Ciuti et al., 2020）。第一代产物PillCam COLON由Given Imaging Ltd.（以色列，Yokneam）在2006年推出。它由一个带有两个摄像头（两头各一个）的小胶囊构成，由患者吞服。

一个外部数据体系经由过程腰带毗连到患者身体上，用在记载图象。然而，WCC存于几个错误谬误。该历程用度昂贵，NHS平均收费尺度为611英镑，它需要比传统结肠镜查抄更严酷的肠道预备（Spada et al., 2012），而且胶囊可能难以吞咽。

此外，可能发生滞留（Karagiannis et al., 2009; Rondonotti 2017）；胶囊的运动依靠在蠕动，没法切确节制以查抄结肠粘膜的特定部位。整个手术历程需要跨越8-10小时来筛查年夜肠，外加阐发视频的分外时间（André et al., 2009; Toth et al., 2017; Thygesen et al., 2019）。该装备缺少内置器械象征着假如检测到异样病变，仍旧需要举行结肠镜查抄。

只管云云，这些限定并未制止WCC技能被采用并于全世界多个医疗中央广泛利用。这是因为患者对于结肠镜查抄的接管度低、与每一年履行的年夜量手术相干的有限可和性（Seeff et al., 2004）、漫长的等候名单（Shenbagaraj et al., 2019; Hubers et al., 2020）以和履行结肠镜查抄的人力有限。

医疗步伐阐发尺度的医疗步伐是设计医疗装备的第一步。辨认医疗需求、当前局限性以和应纳入的功效至关主要。

结肠粘膜的光学查抄以辨认异样病变由结肠镜医师履行。被认为高危害的不管是有症状还有是无症状的个别城市被约请举行筛查（Christopher et al., 2019）。手术前，要求个别遵照特定饮食，服用泻药并于手术前一晚摄取2升溶液以预备结肠，为查抄提供清洁的情况（Sharma et al., 2020）。

这个历程接管度不高（Kelly et al., 2012），而预备不足与结肠镜查抄不完备相干（Shah et al., 2007; Brahmania et al., 2012）。

手术历程可能连续跨越40分钟（Jain et al., 2016），最先时患者侧卧，结肠镜经由过程肛门插入，然落伍入直肠及乙状结肠。

乙状结肠的勾当部门使患上这段路径很是难以导航，被认为是痛苦悲伤最猛烈的点（Shah et al., 2002）。患者会被要求从一侧转向另外一侧以转变阻力及重力作用。手术包括一个初始阶段，结肠镜医师试图达到盲肠，这凡是需要不到20分钟（Jain et al., 2016）。

于此阶段，经由过程右手施加外部推力及扭矩鞭策结肠镜经由过程结肠，这为器械提供了两个自由度（DOFs）。利用CO2注气扩张及拉伸结肠管腔，同时利用水断根任何可能拦阻查抄的残留粪便。左手用在操控两个转轮，经由过程电缆传念头构节制尖端约10厘米长的部门缭绕两个轴的扭转，增长两个自由度，运动规模约为±180°。云云年夜的规模是为了履行翻转操作（retroflexion maneuver），即于手术竣事时结肠镜向后不雅察以查抄远端直肠（Rex and Vemulapalli 2013; Kwon and Hahm 2014）。此操尴尬刁难在提高腺瘤检出率很是主要（EL Shahawy and EL Fayoumy, 2019）。结肠粘膜的查抄于结肠镜插入盲肠后最先，此时结肠镜被回撤。此阶段需要时间查抄及辨认结肠壁的任何异样[至少6分钟（Barclay 2017）]，并利用骗局器切除了瘜肉，骗局器经由过程器械通道拉出并网络用在活检。利用纹身标志该区域，以便外科大夫确定所需的结肠切除了类型（Loeve et al., 2013）。施加于结肠壁上的反作使劲使器械可以或许向前挪动。然而，这类力会挪动结肠，形成袢曲并拉伸肠系膜，从而于手术历程中引起痛苦悲伤（Waye and Thomas-Gibson 2018）。经验富厚的结肠镜医师于减轻痛苦悲伤方面阐扬着主要作用（Loeve et al., 2013; Lee et al., 2014）。需要镇定及/或者麻醉来减轻痛苦悲伤及不适，但这增长了手术的总成本，并使患者需要多逗留一两个小时举行恢复及危害评估，此外还有需要告假一天（Wernli et al., 2016）。

当出息序的局限性降服当出息序的局限性鞭策着研究中央及行业寻觅结肠镜查抄的替换方案（Young et al., 2019）。一项新技能应满意流程中触及的三个好处相干者：(1) 患者，(2) 临床大夫，以和(3) 内窥镜单位的运营治理者。

患者不肯意接管该手术。如前所述，痛苦悲伤及不适是拒绝的重要缘故原由（Holme and Bretthauer 2016）。肠道预备接管度不高，既不轻松也难以完成（Kelly et al., 2012）。预备不足可能致使漏诊瘜肉及/或者间期癌（interval cancer）（Kim 2012）。纵然苏醒镇定及麻醉可以减轻痛苦悲伤水平，很多患者仍旧拒绝接管结肠镜查抄，更不消说后者相干的更高并发症危害了（Cooper et al., 2013; Wernli et al., 2016）。

临床大夫需要颠末持久培训才能纯熟操作，手术成果与其经验及培训相干。经验年纪与更好的成果成正比（Lee et al., 2014; Siau et al., 2018）。这影响了患者的痛苦悲伤及不适感，以和手术历程中利用的镇定剂量（Chan et al., 2017）。身体及生理压力也是结肠镜查抄的一个错误谬误（Lemke et al., 2019）。临床大夫于手术历程中的姿式及疲惫可能致使差别水平的毁伤（Harvin 2014; Austin et al., 2019; Villa et al., 2019）。

运营治理者努力于内窥镜单位实行更高效的流程。运营治理者的脚色是实践更高效的事情流程以提高康健成果。按照Porter（Porter 2010）的说法，康健成果可以界说为质量除了以成本。优化这一历程可以经由过程于不增长成本的环境下提高质量，或者于包管质量的条件降落低成原来实现。

抱负环境下，这可以经由过程同时提高质量及降低成原来实现。WHO陈诉称，没有证据注解私立及公立医疗的效率程度存于差异（Hsu 2010）。

没法归纳综合哪一种模式于列国或者每一个特定国度内是最好的。已往几年，对于内窥镜办事的需求急剧增长。这与人口老龄化、情况及举动危害增长以和筛查政策的转变（可能有助在检测癌前瘜肉）有关（Public Health England 2016）。

每一年手法术量的增长影响了患者的等候时间，而这又遭到有限人力的影响（Young et al., 2019）。麻醉与并发症危害增长、结肠穿孔（Wernli et al., 2016）及成本增长（Krigel et al., 2019）相干。

交织污染及器械再处置惩罚的分外隐性成本也是问题（Larsen et al., 2019）。用一次性装备替换当前可反复利用的结肠镜可能有助在防止疾病流传（Ciocîrlan 2019）。

因为所有这些限定，需要一种替换性的低危害、高成本效益且更高效的解决方案。

用在结肠镜查抄的内窥呆板人于已往的几十年里，内窥呆板人于医疗运用中的利用有所增长，新产物近来也已经上市。呆板人结肠镜查抄是研究机构广泛研究的手术之一。然而，只有少数这些结果有用地转化为得到FDA核准或者CE标记的产物。可用的产物有限与技能及经济挑战都有关。一项立异技能无疑可以改善患者的医治效果；然而，这也可能增长医疗成本（Leddy et al., 2010; Slakey and Davidson 2019）。每一年履行的结肠镜查抄数目巨年夜，要求新技能具备成本效益或者能为好处相干者带来本色性利益。设计具备成本效益的结肠镜内窥呆板人需要解决高程度的工程挑战，以满意须要的要求。

设计要求利用内窥呆板人举行结肠镜查抄的重要上风是使用自推进力于结肠内挪动装备并实现切确节制。这与传统结肠镜查抄中由结肠镜医师施加的外部推力形成对于比。自推进装备可以削减施加于结肠壁上的力，从而减轻患者的痛苦悲伤及不适。估计假如这些力充足低，于某些环境下可能不需要镇定或者麻醉（Korman et al., 2014）。

结肠镜内窥呆板人设计中的技能挑战是：(1) 有限的空间，(2) 长而盘曲的外形，以和 (3) 结肠粘膜的滑溜外貌。当用CO2充气时，结肠管腔的直径从30毫米到80毫米不等，总长度为1.6米（Alazmani et al., 2016）。当前的结肠镜外径于12毫米到15毫米之间变化，具备双操作通道。内窥呆板人的外径估计于不异规模内，不跨越20毫米。

要代替当前的结肠镜，呆板人装备应具有：(1) 有用的运动解决方案，能于约30分钟内查抄所有结肠粘膜直至盲肠，(2) 高清（HD）摄像头以和照明及高质量视频流，(3) 接入参与器械以切除了瘜肉及举行活检，(4) 气体注气以扩张管腔提高可视性，(5) 水喷射以断根结肠粘膜上的任何残留粪便。将所有功效整合到一个装备中是一项挑战，可能需要经由过程系绳（tether）毗连到外部节制台。然而，与需要纳入系绳的导线数目相干的机械刚度、其外径、重量以和与结肠粘膜的磨擦会孕育发生阻力，运动体系需要降服该阻力才能鞭策内窥呆板人进步（Ortega et al., 2021）。这个力与运动标的目的相反，强烈影响体系设计，特别是运动解决方案的有用性。

运动体系设计一个带有自推进运动体系的小型系留装备至关主要，并需要应答四个重要挑战：(1) 孕育发生充足的力以降服系绳阻力；(2) 提供充足的速率，于与当前手术相称的时间内查抄整个结肠道（Jain et al., 2016）；(3) 与结肠镜比拟，削减施加于结肠壁上的力以减轻痛苦悲伤及不适；(4) 切确节制装备以履行手术使命。小型装备的轻量化降低了使用磨擦-重力运动（Ft = p·µ）的可能性，由于粘膜的磨擦系数（µ）低（Ortega et al., 2021）且重量（p）轻。这将孕育发生很是有限的牵引力（Ft）。

运动体系的设计可分为：(1)内部或者机载式，(2) 外部式，以和 (3) 无线式。可用装备的示例如图1所示。

图1. 内部履行器：带轮子的（A, B）（Karargyris and Koulaouzidis 2015; Norton et al., 2016），（C）腿式（Valdastri and Webster, 2009），螺旋桨式（D, E）（Liang et al., 2011; Falco et al., 2014），小型尺蠖运动胶囊（F）（Alcaide, Pearson, and Rentschler 2017），（G）软气动尺蠖双球囊（SPID）（Manfredi et al., 2019）；无线运动：Endoo项目（H）（Ciuti et al., 2020）自立导航（I）（Martin et al., 2020）。

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内部驱动运动已经经提出了几种带有机载履行器的设计观点。可使用小型及微型履行器，例如电念头、压电履行器（Kim et al., 2009）、电活性聚合物（Mikhaylov et al., 2014）、外形影象合金（SMA）（Manfredi and Cuschieri 2018; Manfredi et al., 2017）或者气动履行器（Manfredi et al., 2018; Manfredi and Cuschieri 2018; Manfredi et al., 2019）。

体系的小尺寸限定了履行器孕育发生的输着力或者扭矩，可以经由过程利用齿轮箱或者机械解决方案来增长。此类履行器的低能量效率需要思量部门输入能量的耗散，即焦耳热。已经经提出了几种设计，利用直流（DC）机电联合轮子（图1A,B）（Karargyris and Koulaouzidis 2015; Norton et al., 2016），（图1C）腿式（Valdastri and Webster, 2009），螺旋桨式（图1D,E）（Liang et al., 2011; Falco et al., 2014），或者持续环形带（Formosa et al., 2020）。齿轮已经被用在腿式装备中以增长输出扭矩（Valdastri and Webster, 2009）。已经知SMA效率低且相应时间慢（Khan et al., 2016）。然而，于小标准上，与小型电念头比拟，它们可能更高效，并能连结紧凑设计的同时提供高机械带宽（Manfredi et al., 2016; Manfred et al., 2017; Manfredi and Cuschieri 2018）。已经经提出了利用SMA实现小型尺蠖运动（inchworm locomotion）的胶囊（Alcaide et al., 2017）（图1F），带有腿及粘附装配（Cheung et al., 2005），以和用在尺蠖运动的抽吸装配（Hosokawa et al., 2009）。

尺蠖运动已经于多个设计观点中被提出（Kim et al., 2005）。这类运动包括一种固定装备远端及近端部门的锚定机制，以和一种扩大这两部门之间间隔的机械毗连。尺蠖运动的速率（v）与履行每一一步所需的时间（Δt）及每一一步笼罩的间隔（Δl）有关，v = Δl/Δt。序列包括五个步调：(1) 近端部门锚定，(2) 两个部门之间的机械毗连扩大（Δl），(3) 远端部门锚定，(4) 紧缩，(5) 近端部门锚定。尺蠖运动已经经由过程差别的机械解决方案被广泛研究（Wang et al., 2017），（Hosokawa et al., 2009）。锚定要领，如腿式（Quirini et al., 2007）、真空（Cosentino et al., 2009），（Tumino et al., 2017）或者球囊（Wang et al., 2013; Chen et al., 2013; Manfredi et al., 2019）已经被采用以增长接触力并节制运动标的目的。球囊是一种有用的解决方案，可以于连结装备轻量化及对于接触面低压力的环境下增长接触力（Wang et al., 2013）。

已经经提出了几种设计用在于刚性管（Verma et al., 2018）或者具备一个自由度（DOF）的结肠（Wang et al., 2013）内挪动装备，并依靠对于周围情况的反作使劲举行被动弯曲。为了增长尖真个矫捷性，提出了由三自由度软气动履行器（SPA）毗连的两个环形球囊来实现软气动尺蠖双球囊（SPID），外径为18毫米，总长度为60毫米（Manfredi et al., 2019）（图1G）。SPA的矫捷性可以履行一种自动追随结肠外形的运动，削减施加于结肠壁上的力。尖真个高自由度具备两重能力：提供切确节制以查抄结肠的特定部位，以和节制任何用在手术使命的器械。环形球囊可以经由过程将装备固定于管腔中央并防止于参与使命时期挪动来提高装备的不变性。球囊周围的贴片可用在增长磨擦力（Chen et al., 2013）。已经经提出了一种滚动支架（rolling stent）以连结持续运动（Breedveld 2006）。

其他运动解决方案也被提出，近似在管道检测规（pipe inspection gauge），利用空气（Vucelic et al., 2006）或者水（Coleman et al., 2016）对于整个结肠加压，像活塞于气缸中同样鞭策装备进步。已经经提出了水射流推进（waterjet propulsion），经由过程利用可控喷嘴来节制胶囊的标的目的（Swain et al., 1998; Campisano et al., 2016）。

外部驱动运动利用外部履行器的运动可以使用体外粗笨而强盛的履行器，经由过程机械传动装配（如电缆及滑轮）来把持装备（Eickhoff et al., 2007），或者利用外部轴（Kim et al., 2014）。这些解决方案的上风于在可以于连结内部组件设计小巧的同时，增长装备远真个力。一种蛇形呆板人，包罗五个部门，每一部门有两个自由度，经由过程电缆由两个直流机电节制，已经被研究。其外径与结肠镜相称，为12毫米。然而，600毫米的总长度限定了查抄规模仅限在结肠的首段（Hu et al., 2009）。对于在结肠镜查抄，这类设计要领需要思量传动的长度及结肠的盘曲外形。这类配置可能致使电缆传动中的磨擦，限定输着力（Agrawal, Peine, and Yao 2010）。电缆驱动也增长了系绳的刚度。液压驱动体系也能够利用，然而，因为装备横截面小，传动管内的高压（Cuntz and Comella 2015）可能激发安全问题。

无线运动无线运动可以经由过程磁场实现。用在内窥呆板人的磁驱动是一种令人着迷的设计要领，可以于装备内部放置一个小型永磁体，并经由过程外部装备孕育发生磁场。多项研究已经经制造出由位在机械臂上的外部永磁体节制的小型装备，以节制标的目的及磁场（Yim and Metin, 2012），（Ciuti et al., 2020）（图1H）。为了增长运动力，凡是利用钕磁铁。外部永磁体与线圈比拟体积有限，但可以于更远间隔孕育发生力。然而，利用线圈可以改善方针装备的可控性（Edelmann et al., 2018）。经由过程利用定位解决方案于运动上实现闭环节制器，可以改善节制（Taddese et al., 2018）。为了削减胶囊对于结肠壁的接触力及磨擦，已经经开发了实现磁悬浮（magnetic levitation）的动态节制（Pittiglio et al., 2019）。利用挪动永磁体的外部机械臂需要于节制台中分外的空间。这也增长了平台的成本，由于机械臂需要满意所有医疗法例（Leenes et al., 2017）。Endoo（内窥多功效呆板人指导、诊断及医治磁驱动软系绳腔内呆板人），一个由欧盟H2020资助（2015-19）的欧洲项目，由圣安娜高档研究年夜学院（Scuola Superiore di Studi Universitari e di Perfezionamento Sant’Anna）带领（Endoo EU H2020 Project, 2015），开发了一个磁驱动平台，用在履行结肠镜查抄，配备高质量摄像头、活检器械及软系绳（Verra et al., 2020）。NaviCam胶囊内窥镜包括一个磁节制体系及一个无线胶囊（28 × 12毫米）。这是中国武汉安翰科技株式会社（Ankon Technologies Co., Ltd.）提出的贸易可用装备（Liao et al., 2016）。该胶囊视角为140°，不雅察间隔可达60毫米。该装备没有机载器械。为了提高运动力及矫捷性，一种无线胶囊将磁场与毗连至螺旋机构的机载直流机电集成于一路（Wang et al., 2010）。用在自立导航的管腔检测算法已经被开发及验证（Martin et al., 2020）（图1I）。

可用产物只有少数集成为了活检通道的装备到达了高级开发阶段，得到了CE标记或者FDA 510(k)认证（图2）。

图2. (A) Aer-o-Scope GI-View (Aer-O-Scope Colonoscope, 2021), (B) Neoguide System (Karimyan et al., 2009), (C) ColonoSight (Sightline Technologies Ltd. Haifa, Israel) (Shike et al., 2008), (D)Invendo Medical GmbH (Kurniawan and Keuchel 2017), (E) Endotics® System from Era Endoscopy (Cosentino et al., 2011).

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Aer-o-Scope GI-View（GI View Ltd. Ramat Gan, Israel）（Vucelic et al., 2006），（Aer-O-Scope Colonoscope, 2021）（图2A）在2016年得到CE标记及FDA 510(k)认证，但该产物还没有上市。该装备包括一个带主动压力治理功效的外部把持杆节制器、一个用在全方位可视化以提高可见度及瘜肉检出率的360°摄像头。它是单次利用的，有两个事情通道。该装备包罗一个球囊，插入后密封结肠。然后CO2对于结肠加压并鞭策装备进步，再用另外一个球囊密封远端部门。外部事情站将内部压力限定于60毫巴（Gluck et al., 2016）。两项研究，一项是该装备的道理验证（Vucelic et al., 2006），另外一项是利用更进步前辈的无事情通道装备（Gluck et al., 2016），乐成完成为了盲肠插管，无需镇定。GI-View网站指出，需要与传统结肠镜查抄近似的镇定（Aer-O-Scope Sedation, 2021）。

此外，电缆驱动已经用在NeoGuide内窥镜体系（NeoGuide Endoscopy System Inc. Los Gatos, CA United States），该装备在2006年得到510(k)许可（Eickhoff et al., 2007）（图2B）。

ColonoSight（Sightline Technologies Ltd. Haifa, Israel）（图2C）体系在2004年得到FDA核准（型号510B），随后在2006年被Stryker GI Ltd.（Haifa, Israel）收购。该装备是一次性的，运动由笼罩内管的气囊充气提供（Shike et al., 2008）。尖端具备可弯曲部门、摄像头、活检通道、抽吸、注气及冲刷通道。

Invendo Medical GmbH是一家德国公司，在2017年被Ambu A/S收购（Invendo Acquisition, 2017）（图2D）。他们提出了其呆板人结肠镜的屡次迭代。从SC40最先（Rösch et al., 2008），然后是SC200，在2017年得到CE标记及FDA 510(k)许可，末了是进级版E210，在2018年得到FDA 510(k)。推进力由颠倒套管（inverted sleeve）的双层布局提供。内层套管由外部的八个轮子驱动，经由过程其扭转鞭策装备进步，致使装备“生长”，防止尖端相对于挪动并削减施加于结肠壁上的力。该装备事情通道为3.1毫米，外径18毫米，总长2100毫米，视线114°（Groth et al., 2011），尖端采用电液驱动。

另外一方面，来自意年夜利佩乔利（Peccioli）Era Endoscopy的Endotics®体系提供了一次性结肠镜，带有活检通道及尺蠖运动（图2E）。锚定经由过程抽吸机制实现，随后夹紧结肠壁。运动具备主动运动功效。该装备在2017年得到CE标记，并在2020年得到FDA 510(k)核准。Endotics是今朝独一于用的可用呆板人装备。

会商于大众卫生范畴引入新技能一直具备挑战性。于英国，新医疗装备的性价比经由过程卫生技能评估（HTA）流程举行评估。国度卫生与临床优化研究所（NICE）及国度卫生技能评估协调中央（NCCHTA）是要害的天下性HTA构造。NICE于将新技能引入医疗保健体系中饰演最主要的脚色。这需要验证医疗装备的安全性、有用性、患者体系及经济好处。

呆板人技能可以经由过程提出替换性的低危害且于某种环境下具备成本效益的解决方案来改良当前的手术步伐。已往二十年中，多家公司接管了挑战，并将立异解决方案推向市场。临床实验已经经证实了这些装备相对于在现有技能的主要上风，包括痛苦悲伤更轻、无需镇定以和可一次性利用的可能性。

认证机构已经确认其满意康健、安全及情况掩护尺度。然而，今朝由这些装备履行的手法术量有限。这些限定可能与技能中的一些“隐性”问题有关，这些问题按捺了其于临床实践中的运用。其他因素可能与营销及贸易计谋有关，这些计谋未能乐成推广产物并说服好处相干者采用它。结肠镜查抄是一个需要立异的范畴，更新当前过时的结肠镜需要支付巨年夜努力，这触及到日趋繁杂的医疗情况中的庞大厘革。

From：Endorobots for Colonoscopy: Design Challenges and Available Technologies

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